→ ykjiang : Musk說法：radar易受干擾，又比FSD立體視覺慢， 04/11 16:48
→ ykjiang : 等FSD判斷距離的準確度到一定水準後，radar就不用了04/11 16:49
→ ykjiang : LiDAR一樣比 FSD 視覺慢 04/11 16:50
→ ykjiang : 雖然LiDAR在判斷距離上比視覺準，但平面解析不夠 04/11 16:50
他的說法超級無敵......神奇
立體視覺是由2個以上影像，經過特徵點比對與演算法得到的結果
相較之下，雷達和光達的距離資訊是"直接量測"
雷達量測：距離、角度、相對速度
光達量測：三維點雲，速度需要推算
比起運算的方式，直接量測取得可以降低複雜度&增加系統強健性
目前車用雷達和光達介紹可以參考這篇 #1WRyS6M7 (car)
視覺、雷達、光達三者互補性
https://i.imgur.com/4bGGPlA.png
→ cityport : 光達也要經過演算吧 04/12 09:22
光達的點雲本來就是3D
需要計算是物體速度，點雲分類->時間軸前後相關->雜訊過濾
推 FAPP : 04/12 09:24
→ bill97385 : 沒有特徵點方法吧？就是直接模型出深度！速度上應 04/12 09:26
→ bill97385 : 該不慢吧？ 04/12 09:26
→ bill97385 : 不管是視覺,光達,雷達都需要深度模型切出要到資訊 04/12 09:28
推 l79cm : AI學習的重點就是異常捕捉，若不是人去即時修正這 04/12 09:36
→ l79cm : 些異常車況那AI要怎麼從錯誤中學習？一直糾結FSD還 04/12 09:36
→ l79cm : 要注意車況其實方向就錯了，只有人介入的當下才有 04/12 09:36
→ l79cm : 新的訓練素材這才是累積里程的價值，別家要靠不斷 04/12 09:36
→ l79cm : 更新的高精地圖，而FSD要靠不斷人為修正的訓練成果 04/12 09:36
靠人修正，從錯誤中學習的演算法
需要達到的是接近完美100%不失誤的地步唷
→ bill97385 : 純視覺的方向大概就是雷達可靠度不夠，產出過多 04/12 09:37
→ bill97385 : overkill 04/12 09:38
雷達哪會可靠度不夠.....偵測物件距離和速度絕對比視覺可靠
是區別靜止物體難(考量環境反射)
→ bill97385 : 如果可靠度夠，何必過濾靜止物體 04/12 09:42
→ bill97385 : 明顯就是環境反射問題太嚴重，連視覺輔助都有困難 04/12 09:46
→ bill97385 : 不然有誰會捨棄一個已經大量部署在系統的東西關掉 04/12 09:46
一樣的老話，用在ADAS輔助和用在自駕上兩碼子事
前者車廠又不用負責
後者的話，這套純視覺方案要做到接近100%，所有環境場景人車都要能正確感知
把感知100%丟給視覺+深度學習是足夠可靠的方法?
推 m996360 : 現實路況是無限種組合 其中包含不合邏輯的狀況 04/12 09:57
→ Beakhsu : 其實mobileye 也有20鏡頭純視覺方案，沒人討論... 04/12 09:59
→ Beakhsu : mobileye 自己也宣稱可以靠純視覺達成自動駕駛 04/12 10:00
→ cityport : 雷達就是可靠度不夠,再多辯解也改變不了 04/12 10:00
→ Beakhsu : 目前新的Honda fit的adas也捨棄雷達了 04/12 10:01
→ Beakhsu : 純視覺只是工程上的選擇，不用急著讚賞或貶抑 04/12 10:01
→ bill97385 : 不好意思，我只是就事論事！我沒說Elon 是對的！！ 04/12 10:02
→ bill97385 : 我其實認為lidar+視覺就可以達到最佳了！純視覺目 04/12 10:02
→ bill97385 : 前為止沒有實際的案例可以參考！所以沒有人知道可 04/12 10:02
→ Beakhsu : 雷達光達都有各自的技術問題，短時間不好解決 04/12 10:02
→ bill97385 : 不可行 04/12 10:02
→ l79cm : 我只想知道光達可不可以不搭配高精地圖只搭配視覺 04/12 10:04
→ Beakhsu : mobileye 有純視覺方案啊，都沒人注意他... 04/12 10:04
Mobileye的純視覺方案是應用在ADAS(Mobileye稱為Lv2+)並非全自駕
Lv2+
https://i.imgur.com/87Dr4uG.jpg
→ shamanlin : 這有啥好爭，Musk的願景跟現況本來就不會相同啊 04/12 10:17
推 bill97385 : 駕駛決策一定是rule-based!!!要轉deep learning 問 04/12 10:25
→ bill97385 : 題太多！光是如何確保決策正確就是問題 04/12 10:25
同樣的，在感知(perception)上如何確保正確
這也是視覺目前最詬病的一點
推 TsukimiyaAyu: 推 MUSK根本喇叭人 只會嘴砲 放空TSLA 04/12 10:32
→ TsukimiyaAyu: 毫無專業的嘴砲仔 04/12 10:32
→ Beakhsu : 目前各有擁護，暫時也還看不出最後誰勝出 04/12 10:38
→ Beakhsu : 靜靜看著就好了，其實各家都有值得讚賞的技術 04/12 10:40
→ Beakhsu : mobileye 老牌，特斯拉追很快，日本...鴨子划水 04/12 10:41
Tesla的追很快，好像都是.....用宣傳的
→ wellkom : 馬斯克的個性就是要博大的通吃，看看ebay,spacex 04/12 10:42
→ wellkom : boring,這些公司在幹的事情。 04/12 10:42
推 TsukimiyaAyu: 南非馬雲 選對國家創業而已 04/12 10:44
→ wellkom : 看起來都很唬爛，但是能說他是純喇叭嗎? 我不覺得 04/12 10:44
→ prosta : 這不就推銷商品的手段嗎？ 04/12 10:44
苦的是底下工程師啊XD
但說實話也因為Musk夠會宣傳Tesla才能走到這地步
→ Beakhsu : 題外話，spaceX一開始被NASA一些老專家笑翻 04/12 10:47
→ wellkom : 十幾年前我收到netflix第一張寄到家裡的光碟時也覺 04/12 10:47
→ wellkom : 得這家一定會倒，到現在我的百事達還有好幾十塊都不 04/12 10:47
→ wellkom : 知道去找誰退錢。這種我們普通百姓都管不了的東西就 04/12 10:48
→ Beakhsu : 但是後來開外掛，其實也是來自NASA的人才幫助 04/12 10:48
→ wellkom : 靜靜看吧~ 04/12 10:48
→ Linerange : 狼來了的故事喊喊而已，這麼認真跟他辯 04/12 10:50
他喊再多次都會有粉絲深信不疑(信仰)
這的確是滿了不起的長處
噓 c00jsw00 : 唬爛成這樣都有人相信 04/12 10:50
→ shamanlin : 沒有純喇叭，但20%都會講成100% 04/12 10:52
→ Beakhsu : 特斯拉用在車上的技術其實蠻穩定先進的 04/12 10:53
→ wellkom : 他的策略很明顯啊，現金流撐的夠久氣夠長東西研發出 04/12 10:53
推 TsukimiyaAyu: 上一個整天發推特畫虎爛的人在哪 別忘了 04/12 10:53
→ Beakhsu : 跟其他車種比起來，他追的速度真的算快 04/12 10:53
→ wellkom : 頭過身就過了。信的人夠多就能撐到他實現 04/12 10:53
→ TsukimiyaAyu: 空TSLA 財富自由不遠 04/12 10:53
→ Beakhsu : v7垃圾，V8稍微堪用，V9開始可用，V10追上 04/12 10:54
→ wellkom : 這很像創業者的模式。他只是一直讓自己在創業狀態 04/12 10:54
→ Beakhsu : 這過程其實只有不到3年，算相當的拼 04/12 10:55
推 sted0101 : 是的 别人買tesla都笨蛋 自駕那麼難用 不如某幾家 04/12 10:56
→ sted0101 : √ 04/12 10:56
→ Beakhsu : Elon已經算新創車界裡面比較完整實現承諾的了 04/12 10:57
→ wellkom : 身為一個單純消費者講商業倫理的話是可以唾棄他的 04/12 10:58
→ wellkom : 但是身為一個人類希望科技進步加速可以思考要不要去 04/12 10:59
→ wellkom : 相信他甚至參與他。兩種視角的立場都是對的 04/12 11:00
付1萬美金訂FSD當sponsor，能用FSD beta的那群人則是幫忙訓練AI的tester
說穿全都不是user，認清這點事實就好
→ sted0101 : 車版請推那牌自駕no.1不就好了，免得一堆人都去買 04/12 11:00
→ sted0101 : 特 04/12 11:00
→ sted0101 : 每次聽試駕都很說AP 跟別家比no.1 都是用吹的吧 04/12 11:01
→ wellkom : 如果你會去買一支股票，老闆是喝紅酒穿的用的都別人 04/12 11:02
→ wellkom : 家產品，每天幹女明星。還是寧願挑那種為了公司生存 04/12 11:02
→ wellkom : 公開下西下井，但是每天不回家睡在工廠裡的老闆 04/12 11:03
→ wellkom : sponsor跟AI trainer這個的確是事實 04/12 11:06
→ wellkom : 但是這就跟疫苗人體實驗一樣，沒人做他不會實現 04/12 11:07
→ l79cm : sn8,sn9,sn10,sn11都失敗直接跳到sn15這套路有沒有 04/12 11:07
→ l79cm : 很熟悉,一旦給他試成功了他廠只能看他天上飛能怎辦 04/12 11:07
有這麼簡單就好囉XD
→ wellkom : 不要說人體實驗啦，花錢自費搶先打AZ的某種程度也都 04/12 11:07
→ wellkom : 是受測對象，我是沒看過有人會去攻擊這些花錢打疫苗 04/12 11:08
→ wellkom : 的人攻擊他們是AZ粉。 這些人累積夠多了你才敢打 04/12 11:08
→ wellkom : 不是嗎？也有可能人家花錢結果打完死了10% 20%啊 04/12 11:09
推 JEON : 最難分辨的就是事實參雜謊言 遇過常說謊的人就懂 04/12 11:20
→ neverfly : 常看kickstart就知道，很多熱門的專案超會吹，吹到 04/12 11:22
→ neverfly : 產品好像很棒棒，中間也會更新研發過程，但最後完 04/12 11:22
→ neverfly : 工時程一直拖，拖到最後才宣佈抱歉不玩了 04/12 11:22
→ wellkom : 如果是個不認識的人在那邊唬爛，當然是靜靜看戲 04/12 11:33
→ wellkom : 對於一個已經把火箭打上太空、Vegas已經挖好第二條 04/12 11:36
→ wellkom : 隧道、太陽能發電儲存與電車已經在賣的創業者 04/12 11:37
→ wellkom : 投資市場本來就很容易對他比較有信心。 04/12 11:37
→ wellkom : 特斯拉賣車這個大坑都能補起來，你去台灣找一個 04/12 11:37
→ wellkom : 如果台股你都敢買，車子本來就要買的只是換個廠牌 04/12 11:38
→ wellkom : 忍受一點品質問題，不是什麼非常不合理的決定 04/12 11:39
→ wellkom : 東西賣得貴本來就容易在網路上引起階級鬥爭 04/12 11:40
→ wellkom : 等他成本再降下來這些鬥爭就會不爭氣地消失了 04/12 11:41
→ wellkom : 就好像iphone很貴一天到晚罵，安著OPPO都最好 04/12 11:41
→ wellkom : 每個茶妹伸手要的都是 iphone 04/12 11:42
推 sted0101 : 就直接說想要自駕功能的車,最強是那台不好了? 04/12 11:48
→ sted0101 : 不然大家都在吹特~~ 04/12 11:48
→ sted0101 : 消費者真的不懂那些術語 04/12 11:49
推 Jeff911 : 對啊,所以目前最好輔助駕駛的是誰？直接講吧 04/12 12:05
最好用的ADAS是一回事，最好的自駕又是另一回事
但消費者買不到自駕車(by NHTSA 2020年)
推 m996360 : 凱迪拉克 04/12 12:26
推 sted0101 : 那還不買爆,台灣的地圖可以用嗎 04/12 12:36
→ Beakhsu : 單純輔助功能的話，BMW 5AU很接近AP的性能 04/12 12:42
→ Beakhsu : 而且BMW是電容方向盤，握著就好，不用搖 04/12 12:43
推 loat : 說得好 你為什麼不上推特直接噴他? 04/12 13:00
推 techih : 5AU下交流道不會衝出去嗎？ 04/12 13:21
推 KayRoe : 你應該去開發系統打他的臉 04/12 14:17
→ Brian23 : 光達不也2D資料 得到角度和距離而已 04/12 14:31
→ ykjiang : 原文是寫camera得到的bit/sec比radar高出幾個數量級 04/12 14:31
→ ykjiang : 要SN比顯著提升，才抵銷得了採用它帶來的複雜度 04/12 14:32
→ ykjiang : 裡面有他推特相關發言 04/12 14:33
推 Jeff911 : 我覺得馬斯克會被你電,台灣之光 04/12 14:43
→ ykjiang : Brian23光達最後會得到3D網格資料， 04/12 14:46
→ ykjiang : 其中一種做法是一排雷射測距同旋轉運作 04/12 14:47
→ ykjiang : @179cm 原理上光達可以不搭配高精地圖，有相關論文 04/12 14:58
→ ykjiang : 但各EV廠公開的資料來看，沒人這樣搞 04/12 14:59
推 milichang : 錢大專業本來就比馬斯克厲害， 04/12 15:02
→ milichang : 只差沒資金搞台灣之光打特斯拉而已吼 04/12 15:02
推 kids1991 : 不管光達或雷達，都要考慮一堆車子同時使用，會不會 04/12 15:15
→ kids1991 : 互相干擾 04/12 15:15
推 Jeff911 : 買不到不能上路,那真的是聊心酸的,可以收工了 04/12 15:22
啊不就有間話題性滿滿的車廠老是給消費者過度期待
→ wellkom : 肯定是懷才不遇啦，哪個不是 04/12 15:34
→ twinmick : 你一人之力可以抵的過他公司裡面整組人砍掉重練的結 04/12 16:05
→ twinmick : 晶的話，還不快點去應徵...而且musk喇叭嘴歸喇叭嘴, 04/12 16:06
→ twinmick : 偏偏底下就是有一堆人能幫做出他吹喇叭出來的東西.. 04/12 16:07
推 Jeff911 : 其實也沒什麼好期不期待,東西推出來能不能用一翻兩 04/12 16:11
→ Jeff911 : 瞪眼,難道路上跑的車,都是喇叭出來的受害者? 04/12 16:11
就沒法推出來啊，一直宣傳即將實現全自駕FSD，更新FSD beta
結果對美國政府講只是Lv2的輔助系統，同時更嚴格限制駕駛要專心
駕駛要更專心的自駕，滿滿的矛盾看不出來嗎?
推 TsukimiyaAyu: 據聞Musk要來台 這種喇叭人應該禁止入境 入境之後 04/12 17:05
→ TsukimiyaAyu: 應該被丟雞蛋 04/12 17:05
→ Beakhsu : Tsuki是不是放空特斯拉賠到翻臉？感覺沒想要討論技 04/12 19:01
推 hasebe : 馬克斯就商人支票發言啊，看看就好XD 04/13 08:49
→ hasebe : 錯字，馬思克 04/13 08:50
噓 ingmu : 連"不是user"這種謊話都說得出口XDD 0227太誇張囉 04/13 09:15
→ ingmu : 就只是些中了"FSD beta樂透"的車主啊... 04/13 09:21
所以花1萬鎂訂FSD的有取得真的能實現全自駕的FSD了?
所以那2000多位正在用的是可實現全自駕的FSD?
Tesla有允許駕駛不用專心囉?
花錢幫Tesla訓練模型說的使用者，哈
推 adagiox : 連毫米波雷達都不要 他到底要怎麼克服原本視覺方案 04/13 12:35
→ adagiox : 就有的問題... 橫看豎看根本在打算盤cost down衝L2 04/13 12:36
推 adagiox : 市佔.. 04/13 12:59
※ 編輯: chandler0227 (42.73.96.150 臺灣), 04/13/2021 16:08:49